在秦短暫的統治期間，最早出現了管理俗樂舞的機構「樂府」，但它的正式形成是在西漢武帝時期。樂府中的樂舞，種類繁多，有郊祭樂舞、兵法樂舞、朝賀宴樂等；在風格上，有江南、淮南、西南等不同地區和民族的樂舞；在形式上，有器樂演奏、吟誦歌唱、舞蹈倡優（又稱「俳優」）等表演。其成員包括來自各地的民間藝人，機構龐大。到漢哀帝即位時，樂府人員已達八百多人。西漢末年，樂府被解散。
東漢建立後，皇帝恢復了管理俗樂舞的機構，但名稱改爲「黃門鼓吹署」。文人蔡邕稱：「漢樂有四品，一是太予樂，二是雅頌樂，三是黃門鼓吹，四是短簫鐃歌。」
其次，體現在兩漢皇帝還十分推崇俗樂舞。比如西漢武帝就用俗樂舞招待來京朝拜的四夷賓客。而隨着四夷賓客的來京，少數民族舞蹈也逐漸彙集京都。東漢班固在《東都賦》中就寫道：「四夷間奏，德廣所及；僸佅兜離，罔不具集。」《五經通義》曰：「舞四夷之樂，明德澤廣被四表也。」四夷的舞蹈形式是：「東夷之樂執矛舞，西南夷之樂執羽舞，西夷之樂執戟舞，北夷之樂執幹舞（兵舞）。」此外，西域的舞蹈也在貴族中開始流行。這些少數民族舞蹈的流入並與中國宮廷中的俗樂舞交融。
漢朝的俗樂舞有武舞和文舞。武舞大氣，舞姿剛健、氣勢勇猛，具有非常強的感染力和衝擊力。比如劍舞、棍舞、刀舞、幹舞、戚舞。文舞則有長袖折腰舞、掌上舞、盤鼓舞等。其主要特點就是輕盈飄逸而且有着非常高難度的技巧。它們最終在中國宮廷舞中佔據了重要的位置。
兩漢的雅樂舞在數量上要弱於俗樂舞。《漢書•禮樂志》記載，雅樂舞有高祖作的《武德》（後更名爲《昭德》《盛德》），高祖六年由舜《招舞》更名而來的《文始》，《五行》（本週舞，秦始皇二十六年更名），以及《四時》（孝文帝所作，以示天下之安和也）、《昭容樂》、《禮容樂》。
上述樂舞主要是用於祭祀。比如高祖廟奏《武德》、《文始》、《五行》之舞；孝文帝廟奏《昭德》、《文始》、《四時》、《五行》之舞；孝武帝廟奏《盛德》、《文始》、《四時》、《五行》之舞。諸帝廟皆常奏《文始》、《四時》、《五行舞》。
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