魏征原先是李建成身边的人，太宗即位后，因为其耿直而器重他，拜授其为谏议大夫，在唐朝时谏官甚至有权力驳回明显不合理的诏书。
在一次谈论中，唐太宗问魏征：“做君主的怎样做就贤明，怎样做就昏暗？”魏征说：“君主之所以贤明，在于兼听；所以昏暗，是因为偏信。尧、舜氏开四方之门，广开耳目，审察民情，虽然有共工、鮌这一类人，但不能蒙蔽他，奸佞小人的恭维话和奸计，也不能迷惑他。秦二世深居宫中，偏信赵高，天下崩溃百姓背叛了还不知道；梁武帝偏信朱异的话，侯景打到了京城门下都不知道；隋炀旁偏信虞世基，贼人遍及天下也不知道，所以说，君主能广泛听取各方面的意见，那么奸臣就无从蒙蔽，而下情就能够上达了。
郑仁基的亲生女儿美貌多才，长孙皇后聘为充华，册封书已准备好，有人说郑氏已许配他人了，魏征劝谏说：“陛下身处台榭之中，就想着百姓要有房屋住；享用美味佳肴，就想着百姓要有饱饭吃；环顾后宫嫔妃，就想着百姓要有妻室。如今郑氏已订立婚约，陛下却要聘娶她，这哪是为人父母的做法！”太宗痛感内疚，立即下诏停止册封。
太宗有一次临幸九成宫，宫人住在围川宫下，等仆射李靖和侍中王珪来到后，官吏将宫人安排住到了别的地方，让李靖和王珪住在这里，太宗知道后非常生气，魏征进谏说那地方本来就是李靖接见官吏的地方，而那些宫人只是供奉打扫的人而已，并不需要地方来接见下属。太宗醒悟了，停止不再追究这件事。
魏征每当进谏而太宗不听从时，太宗再说话魏征就不马上应答了，太宗问这是为什么？魏征说：“臣认为事情不可行，所以才进谏，如果皇上不听从我就随便答应，害怕就要去做不可行的事了。”太宗说：“只要答应一声，再另行陈述议论难道不可以吗？”魏征说：“从前舜帝告诫群臣说：‘你们不要当面顺从，退下后又有背后的话。’如果当面顺从说可行，刚离开又议论起来，这就是背后的话，不是后稷、禼所用来侍奉尧、舜的做法。”太宗大笑说：“人家说魏征举动疏慢，我倒觉的他姿态优美！”魏征连连拜谢说：“陛下引导臣说话，所以敢这样；如果陛下不接受臣下的建议，臣又怎敢屡次批逆鳞啊！”
魏征进授左光禄大夫、郑国公后，因为身体多病，想辞谢官职，太宗说：“您难道看不到金子在矿石中有什么可贵之处吗？经过精心冶炼锻打成为器具，人们视之为宝。朕正自比作金子，要以你作为好工匠来加工，你虽然患病，还不衰老，怎能就如此告退呢？”魏征恳求多次，都被太宗推却了。
文德皇后下葬后，皇帝在宫苑中建造了一座高阁，用来瞭望昭陵，太宗带领魏征一起登上高阁，魏征仔细看了看说：“臣视力模糊，看不见。”太宗指给他看，魏征说：“这是昭陵吗？”太宗说：“对。”魏征说：“臣以为陛下是在望献陵，如果是昭陵，臣本来就看见了。”魏征所说的献陵是太宗的父皇李渊的陵寝。太宗听后哭泣，令人拆毁了高阁。
太宗驾幸洛阳，路上住在昭仁宫，对地方官多所谴责，魏征说：“隋朝只管责备人家不进献饮食，或者责备人家供奉的不精美，这样无限制的苛求，终至于亡国。因而上天命陛下来取代隋朝，正应当谨慎恐惧自行约束，怎能叫人们后悔供奉不够奢侈呢？如果认为供给已经很足了，如今不只是足了；如果认为供给不足，那么即使万倍于此能有足吗？”太宗惊讶的说：“要不是有你，我就听不到这种话了。”
有一天，太宗从容的问：“近来政治怎么样？”魏征见国泰民安已久，皇帝求治之心不如从前，便回答说：“陛下在贞观初年，引导臣下进谏。三年以后，听见劝谏就高兴而且听从。最近一两年，勉强接受劝谏，但心中总是愤愤不平。”太宗吃惊的问：“你有什么依据？”魏征说：“陛下刚即位不久，讨论元律师的死罪，孙伏伽进谏认为依照法律不应当处死，陛下赐给了他兰陵公主的庄园，价值百万。有人说赏赐太重，陛下回答说：‘朕即位以来，还没有进谏的人，所以赏赐他。’这就是引导臣下进谏。后来柳雄胡编说他在隋朝任官的资历，有关部门核实，弹劾他在伪造，将判处死刑，戴胄上奏认为柳雄论罪应当是流放，坚持上奏四五次然后才被宽免。皇上对戴胄说：‘只要是如此守法，就不怕滥施刑罚了。’这是高兴的听从劝谏。最近皇甫德参上书说：‘修建洛阳宫，会使百姓疲劳；收取地租，会使百姓赋税加重；民间崇尚高发髻，是受宫中的影响。’陛下发怒道：‘这人要使国家不役使一人，不征收一点租税，宫人没有发髻，这才合他的心意。’臣上奏说：‘臣下上书，言辞不激切不能引起君王的注意，激切就近乎讥讪诽谤的话。’这时，陛下虽然听从了臣的意见，给皇甫德参赏赐了帛，并停罢了上述诸事，但心里到底不平。这就是不乐意纳谏。”太宗醒悟说：“不是你的话，没人能对我说这些话。人苦于自己不能察觉自身的过失啊！”
有一天宴请群臣，太宗说：“贞观以前，跟从我平定天下，经历艰险草创国家，是房玄龄的功劳。贞观以后，献纳忠谏，匡正我的过失，使国家长治久安，只有魏征而已。即使古代名臣，又用什么能超越他们！”并且亲自解下佩刀，赐给了二人。
太宗还曾经向群臣问魏征和诸葛亮谁更贤德？有人说诸葛亮才兼将相，魏征比不上他。太宗说：“魏征施行仁义来辅佐朕，想使朕成为尧、舜之君，即使诸葛亮也无法与之抗衡。”
进谏的奏疏为了防止泄漏，用封条封好后再上呈皇帝，这称为封事。当时上封事进谏的人很多，有的人上书不切合事实，太宗厌烦他们，想加以责备降职，魏征说：“古人设立谤木，就是想知道自己的过失。封事，就是谤木的遗风！陛下要想知道得失，就应该放任他们畅所欲言。如果说的对，对朝廷大有好处，如果说的不对，也无损于朝廷。”太宗很高兴，将这些人都慰劳后送回去了。
贞观十三年，阿史那结社率反叛，云阳地方的石头自己燃烧，而且长期不下雨，魏征写了一篇很长的奏疏，上书劝谏太宗不要仗恃功高业大，自负圣哲英明，滋长骄傲放纵的欲望，要像贞观初年那样修德治国，虚心纳谏，并指出这些严重的天灾，就是上天在警示于人。太宗看了上书后说：“我现在知道过失了，愿意改正，做到善始善终。如果违背的话，还有什么脸面和你相见呀！我正把奏疏让人写在屏障上，希望能够早晚看见它，还抄录了一份交给史官，使万世知道君臣之义。”还赐给了魏征黄金十斤，马二匹。
太宗认为忠诚正直而且地位尊贵的人莫过于魏征了，于是拜授其为太子太师，派他去辅导教育皇太子。魏征病重时，家中没有正寝，太宗命令停止盖自己用的小殿，将木材给魏征建正寝，并赐给素褥布被，以顺从魏征的喜好。还亲自去魏征家中探望他，同他说了一天话才离开，不久又同太子一起前去探望，扶着魏征伤心流泪，询问有什么需要的。魏征去世后，太宗亲临哭吊，下诏百官前去吊丧，追赠魏征为司空，相州都督，谥号文贞，陪葬昭陵，并且亲自为其撰写碑文并书写。
后来临朝时，太宗叹息说：“以铜作为镜子，可以正衣冠；以古作为镜子，可以知兴衰；用人做镜子，可以明得失。朕曾经保有这三面镜子，以防止自己的过失。如今魏征去世了，一面镜子失去了。我近日派人到他家中，得到了一份奏书，只是半篇草稿，其中可以看清楚的地方说：‘天下的事情，有善有恶，任用善人则国家安宁，任用恶人则国这混乱。公卿之间，感情上有爱有憎，厌恶的只看到他的缺点，偏爱的只看到他的优点。爱憎之间，应该仔细小心。如果爱他而知道他的缺点，恨他而知道他的优点，摒弃邪恶之人不动摇，任用贤良人才不猜疑，国家就可以兴盛了。’大概就是这些。我思考一下，恐怕免不了会犯这样的错误，公卿侍臣可以把这写在笏板上，知道了就必须进谏。”
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